Según R.D. 2042/1994, de 14 de octubre.
Las inspecciones técnicas de vehículos periódicas deben realizarse con una periodicidad que depende de su clase, antigüedad y el uso al que se destinan.
| VEHÍCULO | FRECUENCIA |
| A.- Motocicletas, Vehículos de tres ruedas, cuadriciclos, quads, ciclomotores de tres ruedas y cuadriciclos ligeros | Hasta cuatro años: EXENTO De más de cuatro años: BIENAL |
| B.- Ciclomotores de dos ruedas | Hasta tres años: EXENTO De más de tres años: BIENAL |
| Vehículos de uso privado dedicados al transporte de personas, excluidos los que figuran en los epígrafes A y B, con capacidad de hasta nueve plazas, incluido el conductor, autocaravanas y vehículos vivienda. | Hasta cuatro años: EXENTO De más de cuatro años: BIENAL De más de diez años: ANUAL |
| Ambulancias y vehículos de servicio público dedicados al transporte de personas, incluido el transporte escolar, con o sin aparato taxímetro, con capacidad de hasta nueve plazas, incluido el conductor. | Hasta cinco años: ANUAL De más de cinco años: SEMESTRAL |
| Vehículos de servicio de alquiler con o sin conductor y de escuela de conductores, dedicados al transporte de personas con capacidad de hasta nueve plazas, incluido el conductor, incluyendo las motocicletas, vehículos de tres ruedas, cuadriciclos y cuadriciclos ligeros. | Hasta dos años: EXENTO De dos a cinco años: ANUAL De más de cinco años: SEMESTRAL |
| Vehículos dedicados al transporte de personas incluido el transporte escolar y de menores, con capacidad para diez o más plazas, incluido el conductor. | Hasta cinco años: ANUAL De más de cinco años: SEMESTRAL |
| Vehículos y conjuntos de vehículos dedicados al transporte de mercancías o cosas, de MMA menor o igual a 3,5 Tm. (Masa máxima autorizada menor o igual a 3,5 Tm) | Hasta dos años: EXENTO De dos a seis años: BIENAL De seis a diez años: ANUAL De más de diez años: SEMESTRAL |
| Vehículos dedicados al transporte de mercancías o cosas, de MMA mayor a 3,5 Tm. (Masa máxima autorizada mayor a 3,5 Tm) | Hasta diez años: ANUAL De más de diez años: SEMESTRAL |
| Caravanas remolcadas de MMA mayor a 750 kg. | Hasta seis años: EXENTO De más de seis años: BIENAL |
| Tractores agrícolas, maquinaria agrícola autopropulsada, remolques agrícolas y otros vehículos agrícolas especiales, excepto motocultores y máquinas equiparadas. | Hasta ocho años: EXENTO De ocho a dieciséis años: BIENAL De más de dieciséis años: ANUAL |
| Vehículos especiales destinados a obras y servicios y maquinaria autopropulsada, con exclusión de aquellos cuya velocidad por construcción sea menor a 25 Km/h. | Hasta cuatro años: EXENTO De cuatro a diez años: BIENAL De más de diez años: ANUAL |
| Estaciones transformadoras móviles y vehículos adaptados para la maquinaria del circo a ferias recreativas ambulantes. | Hasta cuatro años: EXENTO De cuatro a seis años: BIENAL De más de seis años: ANUAL |